古代封建社会，权力高度集中于皇帝，小到百姓生计，大到邻国外交，都与皇帝息息相关。
皇帝的生活看似风光无限，实则危机四伏。他的危机来自多个方面，首先为奸作恶者，若想让国家混乱趁机捞取利益，最直接的方法便是解决最高决策者；其次邻国若想扩大版图侵占别国，最直接的手段便是刺杀皇帝引起国家内乱；新政实施违背多数人利益，到绝境的人，最容易想到的方法便是刺杀皇帝，将新政从源头上解决。
因此，皇帝的安危，也成为了古代封建王朝的头等大事。
为保证自己的安全，皇帝大多会训练自己私有化的军队――禁军。唐朝初年，百废俱兴，隋朝留下的弊端尚未解决，地方的起义尚未安抚，朝廷内外鱼龙混杂。
在这种情况下，唐朝皇帝为保证自己的安全，建立了北衙禁军。北衙禁军指的是屯驻于宫城以北，以保卫皇帝和皇家为主要职责的皇帝私兵。分别由左羽林卫、右羽林卫、左龙虎军、右龙虎军组成。所以，这四者又被称为“北门四军”。
唐朝初年，唐高祖于玄武门北门屯兵，行父子军制度，这便是北衙禁军的前身――北门屯兵。
《新唐书》记载：“初，高祖以义兵起太原，已定天下，悉罢遣归，其愿留宿卫者三万人，高祖以渭北白渠民弃腴田分给之，号元从禁军，后老不任事，以其子弟代，号父子军”。
唐太宗时期，皇帝从府兵中挑选佼佼者，担任皇帝随身侍卫，于玄武门置“左右屯营”，又被称为“百骑”，以招募制和私属化为基本特色。
唐高宗时期，又将左、右屯营改为左、右羽林军。自此，北衙禁军有了自己的官职和内部制度。高宗执政中晚期，朝局不稳，极需培养自己的力量，羽林军的待遇也在此时达到顶峰。
天授二年，左、右羽林军又更名为左、右羽林卫，其中有两名官为正三品的大将军，有四名官为从三品的将军，两名将军各二员，两名正四品翊府中郎将，两名从四品的郎将。
羽林卫建立后，百骑并未废止，而是随着北衙禁军的发展逐渐强大，直至唐中宗时期发展为“万骑”，并协助唐玄宗推翻韦后政权，得到“龙虎军”的称号。
唐高宗去世后，武则天与朝廷大臣、皇室宗亲关系紧张，为巩固自己的权力，武则天推崇武举，以此来选拔人才纳入羽林卫，为自己所用。
武周末年，武则天信任宦官，与羽林卫将领的关系越来越疏远，武则天饕食李唐天下，本就被皇室宗亲不容，众人不反抗她，只是因为畏她怕她，如今武则天与羽林卫离心，朝廷上下群起而攻之。
除武则天外，唐朝还有一“指点江山”的女子――韦后。她吸取武则天失败的教训，致力于在羽林卫中培养自己的亲信。唐中宗死后，韦后变本加厉，打开了禁军的大门，让禁军成了韦氏一族的“后花园”。其直系亲属如韦播、韦睿之流，包括她女婿，都被安排进羽林卫担任重要职位。
以安史之乱为时间分界线，安史之乱前，北衙禁军虽有弊病，可却在不断壮大。安史之乱后，羽林卫龙虎新军几近覆没，北衙禁军遭遇了前所未有的打击。
唐肃宗即位后，在这内忧外患之际，再次建立北军，神策军应运而生。神策军一经成立，便四处招募新军，逐渐有一家独大的气势。
北衙禁军也逐渐从原来的“北门四军”发展成“北衙十军”――左羽林卫、右羽林卫、左龙虎军、右龙虎军、左神武军、右神武军、左神威军、右神威军、左神策军、右神策军。
神策军于唐肃宗时期便开始统筹建立，直到唐德宗时期才逐渐完善。神策军的发展，历经三任皇帝，终于成为北衙禁军的顶尖者。