娥皇与妹妹女英同时嫁给帝舜，但是娥皇无子，女英为帝舜生了一个儿子，取名为商均。公元前2205年，帝舜死于苍梧(今广西东南)，娥皇、女英跳下湘江自尽，人称湘君。
据说尧见舜德才兼备，为人正直，办事公道，刻苦耐劳，便将首领的位置禅让给了他，并把两个女儿娥皇、女英嫁给他为妻。娥皇无子，而女英生了一儿一女，他们是商均和太姬。
二位夫人争论不休谁为正宫谁为偏妃，最终决定由她们各自向蒲坂出发，看谁先到便是正宫。结果，由于乘马而行的娥皇捷足先登，一举成为“大夫”。然而，这段婚姻并未带来幸福，因为她和妹妹在丈夫去世后一起投入湘江，从此成为了湘水之神，被尊称为湘君或湘妃。
屈原在《楚辞·九歌》中，对她们的描写是“帝子降兮北渚，目眇眇兮愁予；袅袅兮秋风，洞庭波兮木叶下。”晋朝张华《博物志·史补》记：“尧之二女，舜之二妃曰‘湘夫人’”，他们悲痛欲绝，以泪挥竹，“竹尽斑”。
唐朝李贺《李凭箜篌引》：“湘娥啼竹愁，将我心吊断肠。”他们被誉为美丽动人的形象，是诗人创作中的常客。我国最伟大的诗人屈原在《九歌》中，用了多首赞颂二妃不朽诗篇，如《九歌·湘君》，以及对她的描述充满了哀思和敬仰的情感。
至于二人生的孩子，有学者认为那可能是一种象征性的存在，而非真实的人类。在汉代刘向所著的《列 女传·有虞二妃》中提到，有虞二妃，即长的是娥皇，小的是女子。这两位贵妇虽然没有留下直接的事迹，但却因为其与历史上著名君主——尧和舜之间特殊关系而闻名遐迩，他们的人物形象一直影响着后来的文学作品及民间传说。
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