他早年经历的身份，史籍记载中有着不少争议。有人认为他是周厉王之子、周宣王异母弟；也有说法认为他是周厉王之子、同母弟；而另一种说法则将其定位为周宣王之子。在这三种说法中，第一种被普遍认为更可信。然而关于郑桓公的早年事迹，却在史书中找不到详细记录。
直到1980年11月，在陕西省长安县的一次考古发掘中，一件铜鼎出土，上面刻有铭文。这份铭文提供了关于郑桓公早年的重要信息，他曾率领军队抵抗北方部族猃狁的侵扰，并取得了胜利，这一事件大约发生在周宣王十六年至二十二年之间。
后来，受封于郑国，周宣王将今陕西华县东的地界赐给了他的弟弟郑桓公，从而建立了郑国。起初，郑桓公住在棫林，但后来迁移到拾地地区。他治理国家期间颇具政绩，因此深受百姓喜爱。
随后，他担任司徒职务。当周宣王去世并由其儿子姬宫湦继位成为幽王时，郑桓公被任命为司徒，以掌管全国土地和户籍。他在这一职位上，对民众进行安抚，使得民心大悦。在《诗经》中的《缁衣》，据说正是为了歌颂他的功绩所作。
当时，由于幽王沉迷酒色，不理朝政，加重对百姓的剥削，同时宠幸奸臣虢石父，这引起了诸侯间叛离的心思。面对此情况，郑桓公预见到国家将会再次陷入危机，便开始计划退避。有一天，他向太史伯咨询：“我应该逃往哪里？”太史伯回答：“只有洛河以东、黄河及济水以南的地方可以安居。”因此， 郑桓公决定迁移他的百姓到雒邑以东地区，并成功从虢郐两国手中获得五座城池作为新的居住地，这些城池位于今河南荥阳京襄城附近，被称作“虢郐寄孥”。
然而，在申国国君申侯与犬戎联合攻打幽王之后，不久犬戎攻陷镐京，将幽王杀害，并同时杀死了正在应战中的郑桓公开明。而随后，他的儿子掘突继承父亲遗志，被拥立为新一代的国君，即著名的武灵왕。历史评价表明，人们普遍认同他是一个受到人民欢迎的人物，其统治成就也得到了广泛赞誉。