他早年经历的具体情况在史书上有多种说法，其中最为可信的是周厉王之子，周宣王异母弟这一说法。关于他的早年事迹，在古籍中几乎找不到记载，直到1980年11月，在陕西省长安县出土的一件铜鼎上的铭文才揭开了他的秘密。他曾率领军队与北方部族猃狁作战，并取得了胜利，这大约发生在周宣王十六年至二十二年的间隔时间。
后来，他受封为郑国君主，由周宣王所赐。最初居住于棫林，但后来迁移到拾地。在治理郑国期间，他颇有政绩，因此深受百姓爱戴。在任司徒期间，他对国家和民众进行安抚，赢得了民心。
据说，《诗经》中的《缁衣》，就是为了歌颂他而创作的。此外，还有一则故事讲述当时的周幽王沉迷酒色，不理朝政，而郑桓公预见到了国家将会再次陷入困境，所以他开始筹划东迁。最终，他请求向东迁移并获得批准，从而奠定了建立新的基础。
然而，最终，在周幽王十一年的申国攻打镐京事件中，犬戎杀死了周幽王以及郑桓公，使得郑桓公没有机会继续领导他的国家。当他的儿子掘突继承其职位成为郑武公时，历史评价指出：他被百姓喜爱，被尊敬，其政治成就也被后世赞扬。