在两汉时期，兵役制度经历了显著的演变。汉初，承袭秦制，实行征兵制。在文帝时期，由于征发的士兵无法满足戍边的需求，因此提出了“莫民实边”的建议，即使边郡常驻之民与常驻之兵合而为一。在武帝时期，由于土地兼并日益严重，大批小农破产，而豪门之家多有免除兵役的特权，这导致过去有效的征兵制度难以为继。此外，随着战事频繁，大量军队需要招募，不仅行征召制，还开始兼行募兵制。
东汉时期，刘秀改革军制，将原本以轮流上任为主体的人员改为以招募为主。至此，一些特殊群体如谪兵、奴隶和少数民族也被广泛地用于补充军力。而在西汉末年，为防御匈奴威胁，还曾采纳了将奴隶编入军中的做法。
早在汉初的时候，当一个男性达到27岁后，他便会被登记成为具有服从义务的人员，被称作“正”。这意味着他们将从20或23岁起进行服役，每次服役通常是两年，其中一年可能是在本郡担任材官或骑士，或是楼船；另一年则可能前往京师当卫士，或是到达边疆地区担任戍卒。
不论是否正在服役，“正”都属于预备役人员，在战事发生时，他们必须能够迅速应召。他们的大部分服务时间结束后，即60或56岁退伍。不过，如果一个人拥有一定数量的资历、爵位或者获得过一定程度的地位，那么他可以免除服役。如果个人身高不足规定尺寸（约6.2尺），那么他也可以免除服役。
到了武帝时代，更开始了一种新的集结方式——募兵。这不再基于固定年龄和周期，而更多依赖战争需求来决定。当需要更多人手时，便通过各种渠道招聘，如农民、流民以及犯罪者等，以换取罪犯的刑罚减轻。此外，有时候还会挑选出勇敢且技能突出的个体加入部队。在一些情况下，如果没有足够的人力，就会将有罪之吏或者无籍之人作为替代品。
东汉期间，这种募集方式更加普及，但这种做法带来了国家财政负担加重，以及农业生产受影响的问题。此外，这也促使地方势力膨胀，并最终导致了地方割据和军阀政治现象出现。