在两汉时期，兵役制度经历了显著的演变。汉初继承了秦制，实行征兵制度。文帝时，由于征发正常兵力无法满足戍边需求，晁错提出了“莫民实边”方案，将边郡常驻之民与常驻之兵合为一体。武帝时，因土地兼并严重，大批小农破产，加上战事频繁，过去有效的征兵制度难以执行，因此开始实施募兵制。此外，还广泛使用谪兵、奴兵和少数民族作为军队补充。
东汉时期，刘秀改革军制，废除了郡县正卒轮流上制度，以招募为主方式选拔士兵。在西汉初年，有人在27岁被登记成为具有义务服役的人员，这些人称为“正”。他们通常在20或23岁起始服役，一般服务两年，其中一年可能会留在本地担任材官或骑士、一年则可能到京城当卫士或前往边疆做戍卒。一旦不再服役，他们就成为了预备役人员，在60或56岁退伍。
武帝时代开始采纳募兵制，并扩大范围至包括熟悉胡族和越族的人，以及少数民族入伍。而且，不仅普通百姓，还有犯罪但获得赦免的官吏和百姓，以及放弃身份的地位者都可以被征召入伍。此外，对于身体出众、勇敢无畏、技能突出的选手也会通过选募来从军。如果需要更多人力，则会将罪犯送往军中（谪刑），甚至还有特定的七种类别的谪刑，即对有罪官吏，无籍之人、嗸婿商人的限制。此举旨在确保国家能够迅速集结必要的人力资源。
到了东汉末期，为防止匈奴侵扰，便又开始招募奴隶加入军队。这导致国家不得不花费大量金钱来购买新鲜血液，加重了财政负担；同时，一部分农民长时间离开耕作地，从而影响了农业生产；而那些应召入伍的人们则建立起对将领个人忠诚关系，最终演化成私家部曲，这进一步加剧地方势力的膨胀，并促成了地方豪强势力的崛起。