西汉前期采取征兵制，以正卒两支维护京师安全。一支为南军，负责宫城防守，由卫尉统领；另一支为北军，确保京城安全，由中尉指挥。每支部队约有两万人。在武帝时期，每股减至一万人。此种轮换制度一年一更，不利于长久稳固京师的防御。因此，武帝开始建立职业士兵以增强侍从军和禁卫军。
其中，侍从军由三部分组成：期门、羽林骑和林孤儿。期门军始建于汉武帝的建元三年（前238年），由光禄勋管理，其成员包括来自陇西、北地等六郡的优秀骑射士兵共计约有一千人，因常随侍皇帝而期待在殿门，因此得名“期门”。羽林骑则是在太初元年（前204年）选自六郡良家子组成，有七百余人，也归属光禄勋管理，其原名为建章营骑，因守卫建章宫而得名，并后改称“羽林骑”，意指如同飞鸟之疾速，如同森林之繁多。
羽林孤儿则是由战死将士遗族组成，他们被养育在官署中接受战术与射击训练，因此有此称号。
除了上述之外，还存在八校尉，这是一支成立于元鼎六年（公元前222年）的禁卫军，每个校尉率领一个部队，大致包含了中垒、屯骑、步兵、越骑、长水、胡骑、射声和虎贲各七百余士卒。这批职业士兵是中国古代募集制的一个开端，它们后来发展成为西汉王朝的主要战斗力量，被广泛用于劳动人民或进行民族战争。