在那遥远的汉朝时期，公元前202年至220年，是西汉和东汉的辉煌历程。其军事制度不仅继承了秦朝的精华，而且不断发展与完善。在这段历史长河中，武帝时期以“中朝”对抗“外朝”，削弱诸侯王国，加强中央集权；频繁的战争促使军队结构、征兵制度等不断变革，骑兵成为战场上的重要力量，而募兵制逐渐取代征兵制。
然而，这种变化并未持续太久。在东汉初年，由于裁撤郡队、取消都试制度，以及采用募兵制而代替征兵制，使得国家军力大受影响。地方牧守权力增强，在农民起义浪潮中，一系列大小武装集团崛起，最终导致国家再次陷入动荡之中。
在中央政权方面，三公九卿体制构成了军事领导体系。丞相辅佐皇帝处理天下大事，而太尉则掌握最高武职，备为皇帝顾问，但无行军令之权。而御史大夫则协助丞相统理天下。此外，大将军、骠骑将军、车骑将宫卫将军等高级将领负责指挥出征。大司马被设立，以冠上各种名号的将帅之上，其地位显赫，并参与宫廷决策与机密。
随着时间推移，大司马的地位继续提升，最终成为行政首脑之一。但到了后期，它又被称为太尉，再次作为实际上的总理国家一切要务，并直接掌控皇帝周围的一切秘书班子——尚书台。此外，与三公并列的大司马（即某些外戚）控制了整个国家政治，被称作“四府”。
此外，还有古老监軍制度，其中官员如近侍和监察官员被派遣到各地进行监督。而当重大战争爆发时，则由皇帝亲自颁布命令，用虎符或其他象征性物品来调动各地士兵出击。同时，从众多优秀将领中选拔出主帅和统帅，以大将军等高级官职充任其职。
最后，在地方层面，上千年的郡县系统确保了帝国治安与稳定。郡守是地方最高行政长官，同时也是最重要的武装指挥官，他们管理所有关于士气训练、武器制造以及维持治安的事情。而这些基层组织中的乡镇组织则更进一步管理本地正卒训练及治安问题。此后的州刺史开始拥有更多的地方自治权力，最终演变成更加复杂的地方政府体系。不过，这也埋下了割据分裂的种子，对未来产生深远影响。这就是汉朝如何通过精心设计和实施一套复杂但有效的机构系统来维持自己的庞大帝国秩序的一个缩影。