西汉前期采取征兵制，以正卒两支维护京师安全。一支为南军，负责宫城防守，由卫尉统领；另一支为北军，确保京城安全，由中尉指挥。每支部队约有两万人。在武帝时期，每股减至一万人。此种轮换制度一年一更，不利于长久稳固京师的防御。因此，武帝着手建立专业士兵体系，包括侍从军和禁卫军。
其中侍从军由三部分组成，即期门、羽林骑和林孤儿。期门军始建于汉武帝的建元三年（前238年），由光禄勋管理，其成员主要来自陇西、北地等六郡的优秀骑射士族子弟，大约有一千人。因常随侍在殿门期待着皇帝而得名“期门”。羽林骑则是在太初元年（前204年）选自同六郡良家子成立，是光禄勋所辖的大队伍，大约七百人原称“建章营骑”，后来改名为羽林骑，以其如同飞鸟般迅猛，如同森林般繁多而得名。
羽林孤儿是由战死将士遗腹子的养育与训练之产，他们在官署中接受战斗与射击教育，因而得此称号。这八校尉中的禁卫军始创于元鼎六年（公元前222年），总共分八个部门，每个部门大约有七百名士兵，由八位校尉率领，因而被称作“八校尉”。这些部门分别涵盖了中垒、屯骑、步兵、越骑、长水、胡骑、高声及虎贲。
这批职业化的士卒通过招募获得，这标志着中国古代募兵制度的开始。这支强大的禁卫军后来成为西汉王朝最重要的战力之一，不仅参与人民劳动，还投入到民族战争中去。