西汉前期采取征兵制，以正卒两支维护京师安全。一支为南军，负责宫城防守，由卫尉统领；另一支为北军，确保京师安全，由中尉指挥。每支部队约有两万人。在武帝时期，每个单位的人数减少至一万人。正卒一年轮换一次，这种制度不利于长期稳定地保护京城。因此，武帝开始建立职业军队，即侍从军和禁卫军。
侍从军由三部分组成：包括期门、羽林骑以及林孤儿。这三部分都是汉武帝在位期间创建的。例如，建元三年（前238年），武帝创立了期门军，这是一支由来自陇西、北地等六郡优秀的骑射士兵组成的精英部队，大约有一千人，是光禄勋所管理的。这名叫“期门”是因为他们常作为侍从随着皇帝待在殿门附近。羽林骑则是在太初元年（前204年）选出的，也是由来自同六郡良家子组成的大约七百人的精英部队，同时也是光禄勋所管理。而羽林骑原本名为建章营骑，因为它们曾负责守卫建章宫而得此称号后来又被更名为“羽林骑”，意指速度如飞毛腿般迅速，数量如森林般众多。
八校尉则是禁卫军的一部分，在元鼎六年（公元前222年）成立，它分为八个小单位，每个单位大约有七百士卒，由八位校尉统率。这些小单位分别包括中垒、屯骑、步兵、越骑、长水、胡骑、射声和虎贲。这批士卒不是通过征召，而是通过募集来的，是中国古代募兵制度的一个开端。这股力量后来发展成为西汉王朝的主要战斗力，被用来进行劳动人民或民族战争中的作战任务。
简明中国古代史（第二版）提供了关于这一时期及其重要性深入细节的信息。