在西汉的早期，为了确保国家的安全，实行了一种名为征兵制的制度。其中，一支由正卒组成的军队负责守卫京城，这个军队被分为南军和北军。南军主要负责宫城的防护，归属于卫尉率领；北军则是负责整个京师的安全，归属于中尉率领。这两支部队各自有两万人，但到了武帝时期，每支只剩下了一万人。此外，这种一年一轮换的人员制度对维护京师的稳定性造成了不利影响。
为了解决这些问题，武帝开始着手建立职业化的士兵单位——侍从军和禁卫军。其中，侍从军又进一步分成了三部分：期门、羽林骑和林孤儿。期门最初是在建元三年（前238年）成立，由侍中、常侍、武骑以及陇西、北地等六郡中的优秀家境良好且擅长骑射的人才组成，有约千余人，是光禄勋所管理，因为他们常常作为皇帝身边的人马，在殿门附近待命，因此得名“期门”。
羽林骑，则是在太初元年（前204年）由六郡选出的一百多名优秀士兵组成，也归属光禄勋管理，最开始称为建章营骑，因守卫建章宫而得名后来更改为“羽林”，取其“如羽之疾，如林之多”的含义。
至于羽林孤儿，它们是由战死者的子弟组成，他们在官署中接受训练学习战术射击，从而获得了这样的称号。
此外，还有一些特殊的小型部队，如八校尉，它们在元鼎六年（公元前222年）时被正式建立起来，每个小团体都有大约七百人的士兵，由八位不同的校尉领导。这八个小团体分别包括中垒、屯骑、步兵、越骑、长水、大胡、小胡及虎贲，每一个都是独立存在并且有自己的特点与职责。
值得注意的是，这些士卒不是通过征召来的，而是通过募集而来的，这标志着中国古代历史上募兵制的一个新阶段。在随后的时间里，这些职业化的大型战斗力一直是西汉王朝最强大的力量之一，被广泛用于劳动人民或进行民族战争等场合。这也反映出了当时社会经济发展水平提高，对专业化和组织化要求增加的情况。