卫武公，姬姓，名和，是卫釐侯之子。卫釐侯四十二年（公元前813年），卫釐侯去世，和的哥哥太子余继位，史称卫共伯。和的父亲在世时极为宠爱他，因此赐给了他许多财物。利用这些财富，他收买了许多武士，并在其父的墓地前发动袭击。在混乱中，卫共伯逃入墓道并最终遇难。国人将其安葬于父墓旁边，以谥号“共伯”，并推举和继任为国君，即后来的卫武公。
施政勤王之后，为了确保国家稳定与繁荣，他恢复了先祖康叔时代的政策，使得百姓生活安宁。此后，在犬戎攻打西周都城镐京（今陕西西安）并杀害周幽王的情况下，他带领精兵强将协助平息叛乱，并辅佐周平王东迁洛邑，此举标志着东周时期开始。他因功被提升为公爵。
虚心纳谏，在高龄九十五岁时，他告诫臣民要尊敬长者，不论官职高低，都应积极提供建议。一旦听到任何建议，无论大小，都要记住并转达给他以便自我反省。他制定了一系列规则，让朝廷中的官员、侍从以及乐师等都能参与进来，以确保决策过程透明且受众多人的监督。这一做法也促成了《懿》这首戒诗，它是他对自己的一次深刻反思。
去世子继之后，当他的五十五岁（约公元前758年）去世时，被谥号命名为睿圣武公，其子扬即位成为新任国君——庄公。他在位期间继续实行康叔时代的政策，一直到百姓生活幸福、国家治理有序。在历史上，他还曾帮助平定犬戎之乱，被封为公爵，而人民通过歌曲《淇奥》来赞颂他的美德。
至于历史评价方面，有学者如司马迁认为：“武公即位后修康叔之政，使百姓相聚。”另有一说由司马贞提出的：“暨武能脩，从文始约。”
最后，这段历史记载可以查阅于《史记·卷三十七·卫康叔世家第七》篇章中。