八校尉的故事始于汉武帝时期，为了增强对长安城的防护，他设立了中垒、屯骑、步兵、越骑、长水、胡骑、射声和虎贲八个校。每个校都由一位二千石级别的校尉负责，辅以丞和司马等属官。这些军队是从地方或少数民族中选募而来，他们被视为精锐部队，尤其是胡骑和越骑。
在西汉时期，这些军队的统领往往是皇帝亲信。在东汉时期，随着历史的发展，中垒校尉被废除，而胡骑与长水合并，虎贲则归入射声。最终，只剩下五个仍然存在的人员：中垒（虽然已非正式职位）、屯骑、高车轻龙（即步兵）、长水（包括原来的胡族士兵）以及射声。
这五个营也常常参与朝廷内外的事务，如宿卫宫廷以及率兵出征。在西汉时代，它们曾参与对大宛及羌人的战争，而在东汉时代，则有击匈奴及乌桓之役。这段历史不仅反映了当时中央集权制度下的军事力量，也展示了皇家势力的扩张与巩固过程。
然而，这种制度并未持续太久，在后来的历史变迁中，这些机构逐渐消失，但它们留下的痕迹却深刻地影响了中国古代政治文化的发展。