西汉前期采取征兵制，确保京师安全。其中南军负责宫城守卫，由卫尉统领，而北军则负责京师的防护，由中尉指挥。这两支队伍各自拥有一万名士兵。但随着时间的推移，武帝减少了每支队伍的人数至一万人。正卒轮换制度一年一次，对于维护京师安全并不利，因此武帝开始建立专业军队——侍从军和禁卫军。
侍从军包括期门、羽林骑以及林孤儿三个部分。期门军由汉武帝在建元三年（公元前238年）创建，是由侍中、常侍、武骑和待诏陇西、北地等六郡优秀青年组成的精英部队，总人数约为一千人，被归属光禄勋管辖。因其经常伴随着皇帝，在殿门期待而得名“期门”。羽林骑是太初元年（公元前204年）选出的精锐部队，以六郡良家子为骨干，共有七百余人，也归属于光禄勋管理。在最初，它被称作建章营骑，因守卫建章宫而得名后更改为“羽林骑”，意在表达如同飞鸟般迅猛，如同森林般众多。
羽林孤儿则是由战死将士遗腹子的养育与训练之产物，他们接受教育学习战术射击，因而有此称呼。此外，还有八校尉，这是一支成立于元鼎六年（公元前222年）的禁卫力量，每个分部拥有大约七百名士兵，由八位校尉统领，并以其名称命名。这八个分部分别涵盖中垒、屯骑、步兵、越骑、长水、大胡马、大射声及虎贲。
值得注意的是，这些士卒都是通过招募获得的，他们是职业化的第一批成员，这标志着中国古代募兵制度的一大转变。这支八校尉团体最终成为了西汉王朝强大的主力之一，不仅用于劳动人民，还参与了各种民族战争，是当时重要的力量展示。