西汉前期采取征兵制，以正卒两支维护京师安全。一支为南军，负责宫城的防卫，由卫尉率领；另一支为北军，保障京城安宁，由中尉指挥。每支部队规模达到两万人。武帝时期，将各部减至一万人。此前的一年轮换制度对维护京师安全不利，因此武帝开始建立专业军队——侍从军和禁卫军。
侍从军分为三部分：期门、羽林骑和林孤儿。期门是汉武帝在建元三年（公元前238年）创立的，由身怀文明礼仪之士组成，主要由陇西、北地等六郡良家子中的能手选出，一共有约一千名士兵，他们归属光禄勋管理。由于他们常随侍皇帝而待于殿门，便得名“期门”。羽林骑则是在太初元年（公元前204年）选自六郡优秀青年组成，有约七百人，也由光禄勋统辖。在最初被称作建章营骑，因守卫建章宫而得名后，更名为“羽林骑”，意在表达其如同飞鸟般迅猛，如同森林般繁多。
羽林孤儿则是由战死将士的子弟所组成，他们接受训练并习射术，因此得此称号。在这些精英部队之外，还有八校尉，这是一股专属于禁卫军的力量，每个校尉都率领着大约七百人的士卒，并且这八个单位分别是中垒、屯骑、步兵、越骑、长水、胡骑、射声和虎贲。这群职业士兵不是通过征召来的，而是通过募集来的，这标志着中国古代募兵制度的诞生。这批专业化的大型陆战部队后来成为西汉王朝最重要的一部分，不仅用于劳动人民，也经常参与民族战争。
