西汉前期采取征兵制，以正卒两支维护京师安全。一支为南军，负责宫城防守，由卫尉统领；另一支为北军，确保京师安全，由中尉指挥。每支部队约有两万人。在武帝时期，每支减至一万人。正卒轮换制度一年一更，不利于长久稳固京城防线。因此，武帝开始建立职业士兵以增强侍从军和禁卫军。
侍从军由三部分组成：期门、羽林骑和林孤儿。
期门军始建于建元三年（前238年），由侍中、常侍、武骑等官员及陇西、北地六郡优秀家庭子弟组成的精英部队，共约有一千人，由光禄勋掌管。这名“期门”源自其常随着皇帝待在殿门附近期待召唤。
羽林骑则是在太初元年（前204年）选拔六郡良家子成立的，其规模约七百人，也归属于光禄勋管理。此部门曾被称作“建章营骑”，因其主要任务是保护建章宫而得名，最终改称“羽林骑”，意在表达如同轻盈飞翔的鸟翼般迅速，以及像森林般茂密多样的战斗力。
羽林孤儿则是由战死将士遗腹子的后代组成，他们接受训练并养育在羽林官署之中，因而得此名称。
八校尉系统是在元鼎六年（公元前222年）设立的一系列专业部队，每个单位都拥有大约七百名士兵，被分配给八位不同的校尉领导，这就是所谓的“八校尉”。这八个单元分别包括：中垒、屯骑、步兵、越骑、长水、高车胡骑、高声射箭手以及虎贲护卫。而这些士兵不再通过征调，而是通过招募成为职业兵，这标志着中国古代历史上募集民间人才加入军队的一个新阶段。这群专业化的士兵最终发展成为西汉王朝的主力力量，在各种情况下，如劳动人民或进行民族战争时发挥作用。