在古代中国，两汉时期的兵役制度经历了显著的变化。早在汉初，这一制度主要承袭了秦朝的征兵制。然而，当时文帝即位后，由于正常征发无法满足戍边需求，晁错提出莫民实边政策，使得边郡常驻之民与常驻之兵合为一体。在武帝时代，土地兼并日益严重，大批小农破产，加上战事频繁，过去有效的征兵制度难以为继，因此开始实行募兵制。此外，还广泛使用谪兵、奴兵和少数民族作为军队力量。
东汉时期，刘秀对军制进行改革，将原来以招募为主体的人员编入正卒体系，以此取代传统轮流上阵制。同时，他还取消了郡县正卒轮流应征和本郡材官骑士楼船的一年、一年京师卫士或边郡戍卒的一年差遣安排。
在两汉时期，一旦被登记成为有义务服役的人，就称为“正”。他们通常从20岁或者23岁起始服役，每次服务两个年限，其中一个年限可能是在本地担任材官或骑士，也可能是楼船；另一个则需要到京城当卫士，或前往边疆充当戍卒。当不服役的时候，他们就成为了预备役人员，在战争爆发时可以随时被召集到前线，最终直至60岁或者56岁才停止服役。如果能够免除服役，可以选择复身，即个人免除，也可以选择夏家，即全家免除。
武帝期间开始实施募兵制，其最初对象主要是熟悉胡人、越人的汉族以及少数民族，并非按期更换。而随着时间推移，当四方发生战争时，便会通过募集来准备进攻。这些被选中的大多数是农民、流浪者，小部分则来自于犯罪而获得赦免的人员，以及那些原本已放弃身份但仍然得到特权的人们。此外，还有选用勇敢且技能出众的人才加入军队，有时候由于缺乏足够人力，则会将犯法者转化为战士（谪军），甚至执行七科谪令，即将有罪之吏、无籍之人等类别的人物送往前线作战。
到了西汉末年的某个阶段，为防御匈奴威胁，又不得不再次招募奴隶加入军队。在东汉时期，尽管仍旧保留了一些征调制度，但实际上已经逐渐采用募集中人这一方式来组建军队。这导致国家必须支付金钱购买劳动力，从而加重财政负担，同时也影响农业生产，因为大量农民长时间离开了自己的土地。此外，这种依附关系使得私家部曲系统发展起来，加剧地方势力的膨胀，最终促成了地方势力的崛起和分裂事件发生。
