西汉前期采取征兵制，以正卒两支维护京师安全。一支为南军，负责宫城防守，由卫尉统领；另一支为北军，确保京师安全，由中尉指挥。每支部队约有两万人。在武帝时期，每支减至一万人。此种轮换制度一年一换，对于稳固京师的防御构成了不利影响。因此，武帝开始筹备职业士兵以增强侍从军和禁卫军的实力。
在此过程中，他设立了期门、羽林骑等专业单位。其中，期门由建元三年（公元前238年）成立，是由侍中、常侍、武骑及陇西、北地六郡优秀青年组成，这些人才共计约有一千人，并归属于光禄勋管理，因为他们经常随侍在殿门旁候命，因此得名“期门”。羽林骑则是太初元年（公元前204年）选自陇西、北地等六郡良家子组成，有七百余人，也由光禄勋管理，但最初称作建章营骑，因其主要任务是保护建章宫而得名，最终更名为羽林骑，以体现其如同疾风般迅猛，如同森林般众多的特点。
此外，还有羽林孤儿，这是一个由战死者的子弟组成的特殊团体，他们被养育在羽林官署中接受战术与射击训练，从而得到了这个名字。
八校尉则是在元鼎六年（公元前222年）建立的一支专业力量，每个校尉率领着大约七百人的士兵，一共有八个分队：中垒、屯骑、步兵、越骑长水胡騎射声虎贲。这群士兵都是通过招募而来，它们标志着中国古代募兵制的开端。随着时间的推移，这批精锐部队逐渐成为西汉王朝最重要的战斗力量，被广泛用于各种劳动或民族战争之中。