西汉前期采取征兵制，以正卒两支作为京师的守卫力量。一支为南军，负责宫城的安全，归属卫尉率领；另一支为北军，保护京师安全，由中尉率领。每支部队都有两万人。在武帝时期，这些正卒的人数被减少到一万人。此外，每年的轮换制度不利于长期稳定地保卫京师，因此武帝开始建立职业化的士兵单位，如侍从军和禁卫军。
侍从军由三部分组成：期门、羽林骑和林孤儿。其中，期门是汉武帝在建元三年（前238年）创建的一支部队，由来自陇西、北地等六郡的优秀骑射士兵组成，大约有一千人，并归属于光禄勋管理。这名“期门”源自于这些士兵常待在殿门期待着皇帝出巡而得名。
羽林骑则是在太初元年（前204年）选出的，也来自六郡良家子，大约七百人，同时也是光禄勋管辖。这部分士兵原先被称作建章营骑，因其主要任务是守护建章宫而得名后来更名为“羽林骑”，意指如同飞鸟般迅速，如同森林般多样。
羽林孤儿则由战死者的子弟组成，他们被养育在官署中接受战术和射击训练，从而获得此名称。
八校尉则是在元鼎六年（公元前222年）设立的一支专业部队，每个分遣点由一个校尉领导，有着各自不同的职能包括中垒、屯骑、步兵、越骑、长水、胡骑、射声以及虎贲。这些士卒都是通过招募来的，这标志着中国古代募兵制度的开始。随着时间的推移，这批职业化士兵成为西汉王朝重要的战争力量，不仅参与劳动人民，还涉及民族战争之类的大型行动。
