西汉前期采取征兵制，以正卒两支维护京师安全。一支为南军，负责宫城防守，由卫尉统领；另一支为北军，确保京师安全，由中尉指挥。每支部队约有两万人。在武帝时期，每支减至一万人。正卒一年更换一次，这种制度不利于长久稳固京师的防御。因此，武帝开始建立职业军队，如侍从军和禁卫军。
侍从军由三部分组成：期门、羽林骑和林孤儿。其中，期门是汉武帝在建元三年（公元前238年）创建的，由侍中、常侍、武骑等陇西、北地良家子中的能射者组成，大约有一千人归属光禄勋管理。这名称源自他们经常随着皇帝出入殿门而得名。
羽林骑则是在太初元年（公元前204年）选取陇西、北地等六郡良家子成立的大概七百人，也属于光禄勋管辖。在最初，它们被称作“建章营骑”，因为主要负责守卫建章宫，因此得名。而后来它又被改名为“羽林骑”，意在表达其迅捷如同飞鸟的速度以及众多如同森林的壮观。
羽林孤儿是由战死者的子弟组成，他们接受训练，在官署中学习射箭与战斗技巧，因而得此称号。
八校尉则是在元鼎六年（公元前222年）建立的一支专业士兵团体，每个团队大约有七百人，被分配给八位校尉领导，因为它们被称作“八校尉”。这些各自独立的小单位包括中垒、屯骑、步兵、三越之旅、三胡之旅、高声射手及虎贲，并且所有士兵都是通过招募而来的，是中国古代首次实施募兵制度。这群士兵最终发展成为西汉王朝的主力力量，不仅用于劳动人民，还参与了民族战争和其他重要任务。
