西汉前期采取征兵制，确保京师安全。其中，一支南军负责宫城防守，由卫尉率领；另一支北军则是京师的坚强守护者，归中尉统领。两支部队各自拥有两万名士兵。在武帝时期，这些人数被分别减少到一万人。此前的正卒轮换制度每年一次，对于维护京师的稳定产生了不利影响。因此，武帝着手创建职业化的侍从军和禁卫军，以增强国家安全。
侍从军由三部分组成：期门、羽林骑和林孤儿。这三部分都直接服从于光禄勋领导，其中期门军是在建元三年（公元前238年）成立的，它由来自陇西、北地等六郡良家子中能骑射的人选组成，大约有千余人。由于他们常常在殿门附近待命，因此得名“期门”。羽林骑则是在太初元年（公元前204年）选出的，从同样的六郡中选拔出七百多名优秀士兵，也隶属于光禄勋管辖。在最初阶段，被称为建章营骑，因为它们主要负责守卫建章宫，而后更名为羽林骑，意指速度如飞毛腿般迅速、数量如森林般众多。
至于羽林孤儿，它们是一群因父母战死而被收养在羽林官署中的子弟，他们接受了战术与射击训练，因而得此称号。
八校尉则是建立在元鼎六年（公元前222年），以八个校尉为首，每个校尉带领大约七百名士兵共组成这八个团队。这包括了中垒、屯骑、步兵、越骑、长水、胡骑、射声以及虎贲等不同类型的部队。这些士卒通过募集而来，是中国古代历史上第一个实行募兵制的地方。这批职业化的士兵很快成为西汉王朝最重要的战斗力量，不仅用于劳动人民，还参与了许多民族战争。此类制度对于加强国家力量具有重要意义，并对后世产生深远影响。