西汉前期采取征兵制，以正卒两支维护京师安全。一支为南军，负责宫城防守，由卫尉统领；另一支为北军，确保京城安全，由中尉指挥。每支部队约有两万人。在武帝时期，每股减员至一万人。正卒的年轮换制度不利于长久稳固京师。因此，武帝致力于建立职业士兵以增强侍从军和禁卫军。
侍从军由三部分组成：期门、羽林骑和林孤儿。其中期门军始建于汉武帝时的建元三年（前238年），由光禄勋管理，其成员包括来自陇西、北地等六郡的优秀骑射士兵共计约有一千人，因常随侍在殿门旁而得名“期门”。羽林骑则是在太初元年（前204年）选募六郡良家子成立，其规模略小于期门军，也归属光禄勋管辖，以其迅捷如飞鸟之翼、众多如森林中的树木而命名“羽林”。
羽林孤儿是由战死将士遗族组成的一群，他们被养育在羽林官署接受战场训练，因此称为“孤儿”。八校尉则是在元鼎六年（公元前222年）设立的一支专业士兵队伍，每个校尉率领七百余名士卒分属于八个部门：中垒、屯骑、步兵、越骑、长水、胡骑、射声和虎贲。这标志着中国古代募集民间人才加入军队的制度正式开始，并逐渐成为西汉王朝的主要战斗力量，被用来执行劳动或进行民族战争。
此外，这些专业部队不仅加强了国家的边疆防御，还促进了社会经济发展，为后来的政治稳定奠定了基础。此类制度与组织形式对后世产生了深远影响，是中国历史上重要的一环。