在西汉前期，实行征兵制，以正卒两支守卫京师。一支为南军，守卫宫城，归卫尉率领；另一支为北军，保卫京师，归中尉率领。两支各有两万人。武帝时，各减至一万人。正卒一年一轮换，不利于保卫京师。武帝着手组建职业兵，为侍从军和禁卫军。
其中，侍从军包括了期门、羽林骑和林孤儿三支。这三支分别是由汉武帝于建元三年（前238年）建立的期门军，由侍中、常侍、武骑及待诏陇西、北地等六郡良家子能骑射者组成，有约有一千人，被归属光禄勋掌管，因常为侍从武帝而期待于殿门，因此得名“期门”。羽林骑则是在太初元年（前204年）选六郡良家子组成，有约七百人，也是属于光禄勋的部下，其名称来源于原名建章营骑，因为曾经负责守备建章宫而得此称号，最终更名为“羽林骑”，取其如同鸟翼之疾速，如同森林中的多样性之意。
另外，还有以战死者的子弟组成的羽林孤儿，这些孩子们被养在羽林官署里接受战场上的训练与战斗技巧的教育，从而获得了这种特殊名称。
八校尉则是在元鼎六年（公元前222年）建立的一支专业士兵队伍，每个校尉都带领一部分士卒共计七百余人，其中包括中垒、屯骑、步兵、越骑长水胡骑射声虎贲等八大分队。此外，这些士兵并非全凭征召役使，而是通过募集方式招募来的，是中国古代历史上首次采取募兵制度。这批职业化的士兵后来成为西汉王朝重要的力量，不仅参与劳动人民和民族战争，还扮演着关键角色。在当时，它代表了中国古代对现代化建设的一大转变。