他在早年的经历中，关于自己的身份，有三种不同的说法：一种说周厉王是他的父亲，另一种说周宣王同母兄弟，还有一种认为他是周宣王的儿子。最可信的版本认为他是周厉王之子的异母弟。关于他的早年事迹，在史书中几乎找不到记载。不过，一件出土的铜鼎上的铭文记录了他率兵击退北方部族猃狁的胜利，这大约发生在公元前812年到公元前806年之间。
后来，他被封为郑国君主，并在棫林居住，但后来迁移到拾地。在治理郑国时，他表现出了不错的政治才能，因此深受百姓喜爱。当周宣王去世，他的侄子姬宫湦继位成为周幽王。
随后，周幽王任命郑桓公担任司徒，对全国土地和户籍进行管理。他对民众安抚而赢得民心。据说，《诗经》中的《缁衣》就是为了歌颂郑桓公而创作。
然而，当时期因褒姒与奸臣虢石父影响下的朝政混乱和对百姓剥削加剧，诸侯也开始有叛离之意。面对这一情况，郑桓公预见到国家将会再次陷入危机，所以开始考虑逃亡。一天，他询问掌管典籍太史伯：“如果出现这种变故，我该如何逃生？”太史伯回答：“除了洛河以东、黄河、济水以南的地方。”于是，郑桓公决定向南迁移至长江流域地区，因为太史伯告诉他祝融家族（楚国）的兴衰与此有关。
之后，他请求向西迁移，但遭到了拒绝，最终选择向东迁移到雒邑以东并借用虢郐二国土地。这使得他获得了一片领地，以便建立自己的国家。他下令居民原封地搬迁，将家属和重要财产安置在京城（今河南荥阳京襄城）。
最后，在申侯联合其他诸侯攻打镐京期间，被杀害。在他的死后，由于没有合适的人选接替，使得他的儿子掘突被推举为新一代领导者，即著名的郑武公。而这段历史对于理解当时社会和政治环境具有重要意义。