西汉前期采取征兵制，以正卒两支维护京师安全。一支为南军，负责宫城防守，由卫尉统领；另一支为北军，确保京师安全，由中尉指挥。每支部队约有两万人。在武帝时期，每支减至一万人。此种轮换制度一年一更，不利于长久稳固京师的防御。因此，武帝开始建立职业士兵以增强侍从军和禁卫军。
其中，侍从军由三部分组成：期门、羽林骑和林孤儿。期门始建于汉武帝建元三年（公元前238年），由光禄勋管理，其成员包括来自陇西、北地等六郡的优秀骑射士兵共计约有一千人，因常随侍皇帝而期待在殿门，因此得名“期门”。羽林骑则是在太初元年（公元前204年）选自六郡良家子成立，有七百余人，也归属光禄勋管理。最初称为建章营骑，因守备建章宫而得名后改称“羽林骑”，意指如同飞鸟之疾速，如同森林之繁多。
羽林孤儿则是由战死将士遗族组成，他们被收养在官署中接受战术与射击训练，因此有此名称。八校尉则是汉武帝元鼎六年（公元前222年）所创立的禁卫军，每个校尉率领一个部队共八个，每个部队约有七百余名士兵，分别是中垒、屯骑、步兵、越騎、长水、胡騎、射声及虎贲。这批职业化士兵主要通过招募方式形成，是中国古代募兵制度的开端，这些专业化的力量后来成为西汉政权重要的军事力量，不仅用于劳动人民，还参与了民族战争等重大行动。
