西汉前期采取征兵制，以正卒两支维护京师安全。一支为南军，负责宫城防守，由卫尉统领；另一支为北军，确保京城安全，由中尉指挥。每支部队约有两万人。在武帝时期，每个单位的人数减少至一万人。正卒一年轮换一次，这种制度不利于长期稳定地保护京师。因此，武帝开始建立职业军队，即侍从军和禁卫军。
侍从军由三部分组成：包括期门、羽林骑和林孤儿。其中，期门是汉武帝在建元三年（前238年）设立的，由侍中、常侍、武骑及待诏陇西、北地等六郡优秀家庭子弟组成，他们能骑射，被选入光禄勋管理的团体共计有一千余人，因为他们常作为侍从随身保护武帝而期待殿门，因此被称作“期门”。羽林骑是在太初元年（前204年）选自六郡良家子成立的，有七百余人，也归属于光禄勋管理。这支部队最初名为建章营骑，因其主要任务是守卫建章宫而得名后更改为“羽林骑”，意在表达如同飞鸟般迅猛，如同森林般密集。
羽林孤儿则由战死将士遗腹子的子弟组成，他们被养在羽林官署接受训练学习战术射击技巧，从而得此称号。此外，还有八校尉，是于元鼎六年（公元前222年）成立的一支禁卫军，每个部门都配备了大约七百名士兵，由八位校尉率领，因而称之为“八校尉”。
八校尉中的各个部门分别是中垒、屯骑、步兵、越骑、高水夫、中水夫、大索马、小索马以及虎贲。这批士兵都是通过招募来的，是中国古代募兵制度的一个开端。这股力量随着时间的推移发展成为西汉王朝的主要战斗力量，不仅参与劳动人民的事务，也用于进行民族战争和其他重要行动。