西汉前期采取征兵制，以正卒两支维护京师安全。一支为南军，负责宫城防守，由卫尉统领；另一支为北军，确保京师安全，由中尉指挥。每支部队约有两万人。在武帝时期，每支减至一万人。此种轮换制度一年一更，不利于长久稳固京师的防御。因此，武帝开始建立职业军队，即侍从军和禁卫军。
侍从军由三部分组成：期门、羽林骑和林孤儿。其中，期门是汉武帝在建元三年（公元前238年）设立的，由侍中、常侍、武骑以及陇西、北地等六郡优秀子弟组成，这些人擅长骑射共计约有一千人，并归属于光禄勋管理。因其经常随着皇帝出行，在殿门期待着，因此得名“期门”。而羽林骑则是在太初元年（公元前204年）选拔六郡良家子成立，其规模大约七百人，也由光禄勋管理。最初称作建章营骑，因为主要负责建章宫的守护而得名，但后来更名为羽林骑，以象征其速度如同飞鸟般迅捷，如同森林中的众多猎物般强大。
羽林孤儿则由战死者遗族组成，他们被养育在羽林官署中接受战术与射击训练，因而得此称号。
八校尉则是于元鼎六年（公元前222年）创建的一支专业兵力，每个部门拥有士卒约七百人，由八位校尉统率，他们分属八个部门：中垒、屯骑、步兵、越騎、中水軍、高車軍及虎賁。这批士兵通过募集而非征召，是中国古代历史上首次实施募兵制度。这群职业士兵最终发展成为西汉王朝的主力力量，不仅参与劳动人民的生产，还在民族战争中发挥重要作用。