《史记·五宗世家》记载，刘德之子共王不害继位。四年后，他去世，由子刚王基接任。汉朝时期河间王有三次册封，其历代如下：
首次册封，河间文王刘辟疆（前178-前165年在位）及河间哀王刘福（前165-前164年在位）。
第二次册封，则是河间献王刘德（前155-前129年在位），以及随后的河间共王刘不害（前129-前125年在位）、河间刚王刘基（前125-前113年在位）、河間顷王劉缓（－97年）和河間孝王劉慶（－54年）。最后一任为河間顷靖敬皇帝劉元，执政至西汉初年的公元37年。
第三次册封中，最著名的是尊奉的惠烈皇帝 刘良，以及随后即位的平恩靖惠孝敬皇帝 刘尚。他们分别统治了西汉末期，即公元32至9年的时间。