在两汉时期，兵役制度经历了显著的演变。西汉初年，继承了秦朝的征兵制，但文帝时期，由于征发难以满足边防需求，提出了“莫民实边”的建议，使边郡常驻民与兵合一。武帝时期，由于土地兼并和战事频繁，大量小农破产，一些豪门获得免役特权，因此引入募兵制。此外，还有谪兵、奴兵和少数民族作为补充。
东汉时期，刘秀改革军制，将正卒轮流上制度取消，以招募为主。原来的待役人员从27岁开始登记，当他们20或23岁起行军服役，每人轮流应征两年，其中一年在本郡当材官或骑士、一年则到京师当卫士或戍边。在不服役期间，他们成为预备队员，在60或56岁退伍。
武帝开始实施募兵制，不再按季节更换，而是根据需要随时召集。最初主要招募熟悉胡、越文化的人才，如少数民族及部分汉族人。而后，对象扩展至农民、流民，以及犯罪而被放免罪的人们。大规模战争中还会用刑徒充军，并实施“七科谪”，即将有罪之吏、无籍之人等为士兵。
东汉末年，为了抵抗匈奴，还曾大规模招募奴隶加入军队。这导致国家财政负担加重，同时农村人口大量外迁影响农业发展，同时也造成地方势力膨胀，为未来军阀崛起奠定基础。
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