西汉前期采取征兵制，以正卒两支维护京师安全。一支为南军，负责宫城的守卫，由卫尉率领；另一支为北军，保障京师安全，由中尉统领。每支部队约有两万人。在武帝时期，每个单位的人数减少至一万人。正卒一年轮换一次，这种制度不利于长期稳定地保卫京师。因此，武帝开始建立职业士兵，以侍从军和禁卫军作为皇家近卫。
侍从军包括三部分：期门、羽林骑和林孤儿。其中，期门是由武骑、常侍及陇西、北地等六郡优秀家庭子弟组成的精英部队，在建元三年（公元前238年）成立，有约一千名士兵，由光禄勋管理，因为他们常随着皇帝出入殿门，因此得名“期门”。羽林骑则是在太初元年（公元前204年）选自六郡良家子组成的，共计七百余人，也归属光禄勋管辖。这部分士兵最初被称作建章营骑，因守护建章宫而得此称号，并最终更名为羽林骑，以其迅捷如飞鸟之疾速、众多如森林之密集来命名。
羽林孤儿是由战死将士的遗腹子组成，他们在官署中接受训练，无论是射箭还是战斗，都是一流人才。
八校尉则是在元鼎六年（公元前222年）设立的一支专业近卫力量，每个分队拥有七百余名士兵，由八位校尉领导。这八分队分别是：中垒、屯骑、步兵、越骑、高车胡騎、三河水勇和虎贲。此外，这些士兵都是通过招募而来的，是中国古代历史上第一批采用募集制度的地方。这股力量后来发展成为西汉王朝的主要实力，不仅用于平定民变，还参与了对外民族战争，对扩张疆域产生了重大影响。