在汉朝的两汉时期，兵役制度经历了显著的演变。最初，承袭秦制，实行征兵制。文帝时期，由于征发正常兵力无法满足戍边需求，晁错建议采用莫民实边的策略，使边郡常驻之民与常驻之兵合为一体。在武帝时期，大批小农破产，大量豪门拥有免除兵役的特权，而战事频繁迫使国家采取兼行募兵制。此外，还广泛使用谪军、奴军和少数民族军队。
东汉刘秀改革军制，取消郡县正卒轮流上制度，将招募成为主要方式。关于初年的士籍登记，当年达到27岁者被视为具有义务服役的人员，被称为“正”。这些“正”人群在20或23岁起始服役，一般服务两年，其中一年在本地担任材官或骑士、一年则前往京师当卫士或赴边疆充当戍卒。
对于不服役的人们，他们属于预备役，这意味着他们可能随时被召集应征直至60或56岁退伍。在应征期间，有些人可以获得免役，如复身（个人免役）或者夏家（全家免役）。那些有显著军功、资历或者爵位的人，以及捐献一定数量粮食、马匹或钱币的人，也能获得朝廷礼遇。而且，有功臣子孙、学者、高龄者以及身高不足规定尺寸者的男子都可获得免役。
武帝开始实施募兵制度，以熟悉胡族和越族文化以及少数民族人员为主，不再按季节更换。这后来发展成为了四方需要大规模集结以备战事的情况下才进行募集。这种募集对象多样化，从农民到流浪人口，再到犯罪但得到减刑许可的官吏及百姓，以及释放出的奴隶。但也有选用勇敢好战且技能出众的“勇敢士”作为战斗人员。在某些情况下，如果征求不到足够数量，则会将犯法而获罪之吏等转化为士气低落的代价，即所谓“七科谪”。
西汉末年，对抗匈奴威胁，也曾允许奴隶加入军队。而到了东汉时期，募兵成为主要的手段，而征调原有的步入已久。不过，这种做法带来了国家通过金钱筹措更多人的负担，同时也导致了一批农民长时间离开土地影响了农业生产，并加强了将领对部下的依赖关系，最终形成了地方势力的膨胀，为后来的分裂战争埋下伏笔。
总结来说，在两汉时代，从徵調傳統軍隊轉變為開展新形式如私立軍團，這種變革對社會經濟與政治結構產生深遠影響，並最終導致中央政府權威削弱，加速王朝衰落。