在两汉时期，兵役制度经历了显著的演变。汉初继承了秦制，实行征兵制，但文帝时期由于征发难以满足戍边需求，便采纳晁错提出的“莫民实边”策略，使边郡常驻军民与兵力合一。武帝时期，由于土地兼并加剧，大批小农破产，豪门免除兵役权益，同时战事频繁，过去有效的征兵体系无法正常运作，因此引入募兵制。此外，还包括谪、奴、少数民族等多种人员组成军队。
东汉刘秀改革军事体制，将正卒轮流上制度废除，以招募为主导。原先，“正”从27岁开始登记成为有义务服役的人员，在20或23岁起进行现役服务，其中每年分配为京师卫士或边疆戍卒，每人服役两年。一旦不服役，则进入预备队直到60或56岁解除义务。如果应届青年被免除了服役，有复身和夏家两个选择。而拥有一定军功、资历或者爵位者，如通过捐献马匹、粮食及金钱来获得特权，也能免受徭税。
武帝开始实施募兵法规，并且逐渐放宽对象范围，不再严格按年龄更替，而是根据需要随时召集。在此过程中，不仅包括熟悉胡越文化的人口，而且还包括犯罪而获得赦免的官吏和百姓，以及释放奴隶。在某些情况下，对于不足额的地方则会选用犯人充当士气高昂之勇敢士加入部队。有时候，如果补充不足，就会将刑徒转化为步卒，即所谓的“七科谪”，即将犯罪官吏无籍之人以及商人的子孙参与其中。
东汉末年，为防止匈奴侵扰，还曾对奴隶进行招募。这一政策导致国家增加财政负担，一部分农民长时间离开耕地影响农业生产；同时，这也造成了一系列私家部曲关系，让地方势力膨胀，最终促成了军阀割据局面。
综上所述，从征调到选派，再到购买，从草根阶层到社会各阶层，从定期轮换到根据需要召集，从户籍管理到市场交易，从个人依附关系到地方势力的扩张，可以看出两汉时代的变化与挑战不断涌现。
