汝阴侯夏侯婴是沛县人。开始在沛县县府的马房里掌管养马驾车。每当他驾车送完使者或客人返回的时候，经过沛县泗上亭，都要找高祖去聊天，而且一聊就是大半天。后来，夏侯婴担任了试用的县吏，与高祖更加亲密无间。
有一次，高祖因为开玩笑而误伤了夏侯婴，被别人告发到官府。当时高祖身为亭长，伤了人要从严惩罚，因此高祖申诉本来没有伤害夏侯婴，夏侯婴也证明自己没有被伤害。后来这个案子又翻了过来，夏侯婴因受高祖的牵连被关押了一年多，挨了几百板子，但终归因此使高祖免于刑罚。
当初高祖带领他的徒众准备攻打沛县的时候，夏侯婴以县令属官的身份与高祖去联络。就在高祖降服沛县的那天，高祖立为沛公，并赐给七大夫爵位，并任命他为太仆。在跟随着他攻打胡陵时，他和萧何一起招降了泗水郡郡监平，将胡陵投降给他们，而被赐五大夫爵位。他还曾指挥兵车跟从他在砀东袭击秦军、攻打济阳、拿下户牖，在雍丘一带击败李由的大军。在战斗中，他驾兵车快速进攻作战勇猛，还曾经在东阿、濮阳一带袭击章邯，大破秦军，被赐执帛爵位。他又曾指挥兵车跟从他在开封袭击赵贲的大军，在曲遇袭击杨熊的大军。在战斗中，他俘虏六十八人收降士兵八百五十人并缴获金印一匣。
接着，又指挥兵车跟从他在洛阳以东袭击秦军。他驾车冲锋陷阵奋力拼杀，被赐滕公封爵。一路追讨项羽，一直打到了霸上。当项羽进关灭掉秦朝之后，为表彰他的忠诚和勇敢，即便面对危险，也不离汉王左右，不离孝惠帝及鲁元公主而动，只有将他们安全送至丰邑才松了一口气。
汉王立为皇帝后，把祈阳作为食邑赏给他，又增加兹氏一千户作为食邑。在这期间，他一直担任太仆之职，从未离开过汉王的一边。而且，每次都能恪守职责，无论是攻打臧荼还是逮捕韩信，都表现出了极大的忠诚和勇敢，最终功劳累累地被授予世代相传的地位。此外，他还参与多场战争，如对付匈奴骑兵，以及对抗陈豨和黥布等反叛势力的战争，以此证明自己的能力和忠诚度。
最后，由于其长期坚持忠心耿耿地侍奉历代皇帝以及无私奉献国家的事业，所以最终获得谥号文侯，其家族也得以世代继承荣耀。但遗憾的是，这个家庭最终因通奸罪名而失去了所有荣耀。不过即便如此，他们仍然留下了一段辉煌历史，是中国历史上的一个重要人物。