西汉前期采取征兵制，以正卒两支维护京师安全。一支为南军，负责宫城防卫，由卫尉率领；另一支为北军，保护京城安宁，由中尉指挥。每支部队约有两万名士兵。武帝时期，这些部队人数分别减少至一万人。此前的轮换制度一年一更，不利于长期稳定地保卫首都。因此，武帝开始建立专业的职业军队，如侍从军和禁卫军。
侍从军包括三部分，即期门、羽林骑和林孤儿。其中，期门由建元三年（公元前238年）组建，由侍中、常侍、武骑及陇西、北地等六郡良家子中的能射箭者组成，大约有一千人，并归属于光禄勋管理。这意味着他们经常在殿门附近待命，因此得名“期门”。而羽林骑则是在太初元年（公元前204年）选自六郡良家子组成，大约七百人，也归属于光禄勋管理。在最初，它们被称作“建章营骑”，因为是专门守护建章宫的，但后来改称为“羽林骑”，意指速度如同飞鸟般迅速，数量如同森林般繁密。
羽林孤儿则是由战死者的子弟所组成，他们在官署中接受训练，以学习战斗技巧和射击技能，因而得名。
八校尉则是在元鼎六年（公元前222年）成立的一支专业军队，每个分队大约有七百名士兵，被八位校尉统领，因为它们共有八个分队，所以被称作“八校尉”。这些分队包括：中垒、屯骑、步兵、越骑、高级水手、大胡马、三种声响和虎贲。这群士兵都是通过招募来的，是中国古代首次实行募集制度的迹象。这股力量后来发展成为西汉王朝的主要战斗力，对于劳动人民或进行民族战争都起到了关键作用。