西汉前期采取征兵制，以正卒两支维护京师安全。一支为南军，负责宫城的守卫，由卫尉率领；另一支为北军，保障京师安全，由中尉统领。每支部队约有两万名士兵。武帝时期，各减至一万人。此种轮换制度一年一遍，对于有效防御京师构成挑战。因此，武帝开始建立职业军队——侍从军和禁卫军。
侍从军包括三部分：期门、羽林骑以及林孤儿。
期门是由建元三年（公元前238年）所创立，由侍中、常侍、武骑及待诏陇西、北地等六郡优秀青年组成，这些人都擅长骑射，有约一千名成员，其管理者是光禄勋。由于他们经常随着武帝出行并守候在殿门，因此得名“期门”。
羽林骑是在太初元年（公元前204年）选自六郡良家子组成，有约七百人，也归属于光禄勋管理。这股部队最初被称作建章营骑，因其主要任务是保护建章宫而得名后来更改为“羽林骑”，意指速度如同鸟翼飞翔，数量如同森林般密集。
羽林孤儿则由战死者的子弟组成，他们被养育在官署中接受战术和射击训练，从而获得此名称。
八校尉
禁卫军是在元鼎六年（公元前222年）设立的，每个分支都有大约七百名士兵，由八位校尉指挥，因而称之为“八校尉”。这些分支分别包括：中垒、屯骑、步兵、越骑、中水甲士、大刀手、高声斥候与虎贲。而这批士兵都是通过招募来的，是中国古代首次实行募兵制。这股力量后来发展成为西汉王朝的主要战斗力，被广泛用于劳动人民或进行民族战争。在简明中国古代史第二版中有详细记载。
