西汉前期采取征兵制，以正卒两支维护京师安全。一支为南军，负责宫城防守，由卫尉统领；另一支为北军，确保京城安全，由中尉指挥。每支部队约有两万人。在武帝时期，每个单位的人数减少至一万人。正卒一年轮换一次，这种制度不利于长期稳定地保护京师。因此，武帝开始建立职业军队，即侍从军和禁卫军。
侍从军由三部分组成：包括期门、羽林骑以及林孤儿。这三部分都是汉武帝在位期间创建的。例如，建元三年（前238年），武帝创立了期门军，这是一支由来自陇西、北地等六郡优秀的骑射士兵组成的精英部队，大约有一千人，是光禄勋所管理的。这名叫“期门”是因为他们常作为侍从随着皇帝出入殿门而得名。
羽林骑则是在太初元年（前204年）选自六郡良家子成立的大概七百人，也归属于光禄勋管辖。最初，它被称作建章营骑，因为它负责保护建章宫，因此得名后来改称“羽林骑”，意在表达其速度如同飞鸟般迅速，如同森林中的众多树木般强大。
羽林孤儿是由战死将士的子弟组成，他们被收养在官署中接受训练，在射箭和战斗方面得到教导，因而得名。
八校尉则是在元鼎六年（公元前222年）设立的一支专业化禁卫力量，每个分遣队大约有七百人，由八位校尉指挥。这八个分遣队分别是中垒、屯骑、步兵、越骑、长水、胡骑、射声和虎贲。这些士兵通过招募而非征召，而这也是中国古代首次实行募兵制。此类职业士兵最终成为西汉王朝主要的战斗力量，被用来劳动民众或参与民族战争。
简明中国古代史（第二版）