西汉前期采取征兵制，以正卒两支维护京师安全。一支为南军，负责宫城防守，由卫尉统领；另一支为北军，确保京师安全，由中尉指挥。每支部队约有两万人。在武帝时期，每个单位的人数减少至一万人。正卒一年轮换一次，这种制度不利于长期稳定地保护京城。因此，武帝开始建立职业军队，即侍从军和禁卫军。
侍从军由三部分组成：包括期门、羽林骑以及林孤儿。这三部分都是汉武帝在位期间创建的。例如，建元三年（前238年），武帝创立了期门军，这是一支由来自陇西、北地等六郡优秀的骑射士兵组成的精英部队，大约有一千人，是光禄勋所管理的。这名叫“期门”是因为他们常作为侍从随着皇帝出入殿门而得名。
羽林骑则是在太初元年（前204年）选自六郡良家子成立的大约七百人的精锐部队，也归属于光禄勋管理。当初，它被称作“建章营骑”，因为它负责守卫建章宫，因而得名后更改为“羽林骑”，意指如同飞鸟般迅猛，如同森林般众多。
羽林孤儿则是由战死者的子弟组成，他们接受训练，在官署中学习战争技能，因此获得此名称。
八校尉则是在元鼎六年（公元前222年）设立的一支禁卫力量，每个部门都有大约七百名士兵，由八位校尉率领，因此被称作“八校尉”。这八个部门分别是：中垒、屯骑、步兵、越骑、长水、胡骑、射声和虎贲。这批士兵通过招募而来，是中国古代首次实行募集制度。随着时间的推移，“八校尉”发展成为西汉王朝最主要的战斗力，不仅用于劳动人民，还参与民族战争之役。
