西汉前期实行征兵制，以正卒两支守卫京师。一支为南军，守卫宫城，归卫尉率领；另一支为北军，保卫京师，归中尉率领。两支各有两万人。武帝时，每减至一万人。这一轮换制度对士兵的战斗力和士气造成了不利影响。为了解决这一问题，武帝着手组建职业兵队伍——侍从军和禁卫军。
侍从军由三部分组成：期门、羽林骑以及林孤儿。这三部分分别在不同的时间被建立起来。期门军是汉武帝于建元三年（前238年）建立的，由侍中、常侍、武骑及待诏陇西、北地等六郡良家子能骑射者组成，共约有一千人，被赋予光禄勋掌管的职责。在殿门期待着皇帝召唤，他们因此得名“期门”。羽林骑则是在太初元年（前204年）选自六郡良家子组成，大约七百人，也归属于光禄勋管理。在最初，它们被称作建章营骑，因为他们负责保护建章宫，因此得名“羽林”，其名称取自“如羽之疾，如林之多”这一意象。而羽林孤儿，则是由战死者的子弟所组成，他们被养在官署中接受战术和射击训练，因而得此称号。
八校尉则是在元鼎六年（公元前222年）设立的一支专业部队，每个部队都由一个校尉统帅，有八个部队，每个大约有七百名士兵，其中包括中垒、屯骑、步兵、越骑长水胡骑射声虎贲等不同类型的部队。这也是中国古代募兵制度的一个重要标志，这些职业化的士兵后来成为西汉王朝主要的战斗力量，不仅参与国家防御，还经常用于劳动人民或进行民族战争。
