自幼对京剧产生浓厚兴趣，10岁便踏上了舞台，尤其钟爱黄桂秋先生那著名的唱腔技巧。1956年，他正式成为黄先生的门生，坚持跟随老师学习22年，不仅掌握了黄派艺术的精髓，还深受黄先生倾心教导。朱永康曾表达过他的理解：“其实，当初那些旦角戏原本是为男演员量身定做的，我不明白为什么会有女老生、女花脸，而戏校却不招收男旦呢？我学的是男旦，因为我的声音和这一行当天然契合。我认为在这个问题上，专业界限应该互相支持。”同时，他也坚信：“只有男旦才能完美地诠释黄派戏，因为他们的声音宽广而亮丽。”
朱先生平时喜欢在家中拉胡琴练嗓，同时努力撰写书籍，其中包括《黄桂秋舞台艺术》等作品。在1989年3月，他完成了关于师傅与其艺术影响力的专著《黄桂秋老师和他的黄派艺术》，并于1996年8月与毕谷云合作，出版了关于徐碧云小姐一生的舞台经历——《徐碧云老师的舞台生涯》。这两部文章详细记录了京剧中的旦角黃派與徐派藝術如何形成、发展及對後世影響，並分別發表於《京劇談往錄》的“三编；四编”。
除了繁忙的教学工作之外，朱永康还热衷于参与票友活动，以票演如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》、《双官诰》等经典剧目来传承和弘扬黃派戲曲。他晚年的票演仍旧能以高超技艺呈现出二黃腔中的大段二黃腔，如《祭江》，而这些都保持着独有的甜蜜音色与娇柔风格。
据说，在演出之前，黃桂秋師傅會喝酒來調劑聲樂，使得他獲得了一個被稱為「酒嗓」的特殊聲質。而朱永康學習師父的一切，一直到出場前，也非要喝兩口不可，以此來激發自己的情感表達。
除了对音乐理论研究方面也有濃厚興趣，在晚年他還完成了對《春秋配》與《别宫祭江》的譜曲創作。此外，在1993年的遠洋之旅中前往美國進行講學與授課，并成功将黃派藝術帶到了異國他乡。在美国期间，与当地艺人合作，将麒派名剧《斩经堂》的吴汉之妻王兰英一角搬上舞台，大获好评，为中国传统戏曲赢得更多国际认可。
